python将深度图（png格式）转为点云

可以使用Python中的Open3D库对深度图（png格式）进行点云转换。具体步骤如下：

1. 使用OpenCV库读取深度图文件，将深度值转换为单位为米的浮点数数组。
2. 使用Open3D库创建几何图形对象，通过点云参数设置深度图宽度和高度，在点云坐标系中设置深度图中心的x、y、z坐标和深度图每个像素的水平和垂直视角范围。
3. 使用几何图形对象的create_point_cloud_from_depth_image函数将深度图转换为点云，再使用几何图形对象的paint_uniform_color函数设置点云颜色。
4. 可以将点云保存为PLY格式的文件，方便进行可视化展示或其他后续处理。

代码示例：

import cv2
import open3d as o3d

# 读取深度图文件
depth = cv2.imread('depth.png', cv2.IMREAD_ANYDEPTH)
depth = depth.astype(float) / 1000.0 # 转换深度值为米

# 创建几何图形对象
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.width = depth.shape[1] # 宽度
pcd.height = depth.shape[0] # 高度
fx = 500 # 水平视角范围
fy = 500 # 垂直视角范围
cx = pcd.width / 2 # 深度图中心x坐标
cy = pcd.height / 2 # 深度图中心y坐标
depth_scale = 1.0 # 深度图与点云中的深度值之间的比例因子
pcd.intrinsic_matrix = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(pcd.width, pcd.height, fx, fy, cx, cy)
pcd.intrinsic_matrix.set_intrinsics(pcd.width, pcd.height, fx, fy, cx, cy)
pcd.intrinsic_matrix.scale(depth_scale)

# 将深度图转换为点云
pcd.create_from_depth_image(o3d.geometry.Image(depth), pcd.intrinsic_matrix)

# 设置点云颜色
pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5])

# 可以将点云保存为PLY格式的文件
o3d.io.write_point_cloud("pointcloud.ply", pcd)