客户端的socket_listener什么作用

Socket Listener 是一个程序组件，用于接收来自客户端的请求并将其传递给服务器。它在服务器端运行，监听来自客户端的套接字连接请求，并在连接建立后接收和处理客户端发送的数据。

具体来说，Socket Listener 在服务器端创建一个 TCP 套接字，并监听指定的端口，等待客户端连接。一旦客户端连接到服务器端口，Socket Listener 将创建一个新的线程或进程来处理该连接。这个新的线程或进程将负责接收和处理客户端发送的数据，以及向客户端发送响应。

因此，Socket Listener 是服务器端程序的关键组件之一，它负责处理客户端请求并与客户端进行通信，从而使服务器能够提供服务并响应客户端请求。

相关问题

socket_listener 什么意思

`socket_listener` 是指一个程序或模块，它在指定的网络端口上监听传入的网络连接请求。它通过使用 socket API 建立一个网络套接字，并将其绑定到指定的端口号。一旦有连接请求到达，`socket_listener` 将接受该连接并创建一个新的套接字以处理与该连接相关的数据交换。通常，`socket_listener` 用于服务端程序，用于监听客户端的连接请求并响应这些请求。

def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ，什么意思？

这段代码是一个Python类的初始化方法。在这个方法中，首先创建了一个用于发布目标位置的发布器`self.pub_goal`，它会向`/move_base_simple/goal`主题发送`PoseStamped`消息。接下来，创建了一个用于发送导航目标的动作客户端`self.move_base`，它会连接到名为"move_base"的动作服务器。然后，通过`self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))`等待动作服务器的连接建立，最多等待60秒。

接下来，创建了一个用于订阅名为"/socket"的整数消息的订阅器`self.sub_socket`，并指定回调函数为`self.socket_cb`。然后，创建了一个用于订阅名为"/traffic_light"的布尔消息的订阅器`self.sub_traffic`，并指定回调函数为`self.traffic_light`。

然后，创建了一个用于发布名为"/detector_line"的布尔消息的发布器`self.pub_line`，用于发布车道线检测信息。创建了一个用于发布名为"/detector_trafficlight"的布尔消息的发布器`self.pub_color`，用于发布交通灯信息。创建了一个用于发布名为"/reached"的布尔消息的发布器`self.pub_reached`，用于发布到达目标位置的信息。最后，创建了一个用于订阅名为"/done"的布尔消息的订阅器`self.sub_done`，并指定回调函数为`self.done_cb`。

另外，添加了一部分代码，创建了一个`tf.TransformListener`对象`self.tf_listener`，用于监听`map`到`base_link`坐标系之间的变换。然后，使用`self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))`等待`map`到`base_link`坐标系变换的建立，最多等待1秒。如果发生了异常，会打印"tf point successful"。