帮我写一端ABB机械臂自动抓取工件的代码，用py语言

由于ABB机械臂的型号和具体的抓取工件的情况不同，我这里提供的是一份大致的ABB机械臂自动抓取工件的代码示例，你可以根据自己的具体情况进行修改：

import socket

# 创建socket对象
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

# 连接ABB机械臂控制器
s.connect(('192.168.1.100', 1234))

# 发送指令，机械臂移动到指定位置
s.send('MOVEJ {X:100,Y:200,Z:300,A:0,B:0,C:0} \n'.encode())

# 发送指令，机械臂打开夹爪
s.send('set_digital_out(0, True) \n'.encode())

# 发送指令，机械臂移动到抓取位置
s.send('MOVEJ {X:110,Y:210,Z:310,A:0,B:0,C:0} \n'.encode())

# 发送指令，机械臂关闭夹爪
s.send('set_digital_out(0, False) \n'.encode())

# 发送指令，机械臂移动到放置位置
s.send('MOVEJ {X:120,Y:220,Z:320,A:0,B:0,C:0} \n'.encode())

# 关闭socket连接
s.close()

上述代码中，我们使用了socket模块与ABB机械臂控制器进行通信，通过发送指令的方式控制机械臂的运动和夹爪的开闭动作。具体的指令格式和使用方法需要参考ABB机械臂控制器的相关文档。