conf里会有什么文件 分别有什么作用
时间: 2024-01-27 08:03:21 浏览: 88
在Apollo的conf文件夹中,通常会包含以下一些常见的文件,每个文件都有特定的作用:
1. global_flagfile.txt:该文件定义了全局的配置参数,可以用来设置整个Apollo系统的默认配置。包括一些通用的参数,如日志级别、输出路径等。
2. modules.conf:该文件用于配置Apollo系统中各个模块的配置参数。每个模块都有对应的配置文件,比如perception.conf、control.conf等。这些文件会包含一些特定模块所需的参数,如传感器配置、算法参数等。
3. vehicle_param.pb.txt:该文件定义了车辆的物理参数,如车辆的质量、尺寸、轮距等。这些参数对于车辆控制和规划算法非常重要,可以根据实际车辆进行配置。
4. routing.conf:该文件用于配置Apollo系统中的路由信息,包括地图数据和路径规划策略。可以指定路线规划算法、禁行区域、道路限速等。
5. calibration_table.pb.txt:该文件定义了传感器的标定参数,包括相机、激光雷达、雷达等传感器的内外参。这些参数对于传感器数据的准确性和融合算法非常重要。
这些conf文件在Apollo系统中起着重要的作用,通过修改和配置这些文件,可以调整系统的行为和性能,以适应不同的车辆和场景需求。
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