% 定义机器人模型 clear; clc; du = pi/180; L1(1)=Link('theta',90*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified'); L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified'); L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified'); L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified'); Needle=SerialLink(L1,'name','Needle'); % 随机生成关节转角值，并计算末端执行器位姿矩阵 q_rand = (rand(1,4) - 0.5) .* [pi, pi/2, pi/2, pi/2]; % 生成在[-pi/2, pi/2]范围内的随机角度值 T_rand = Needle.fkine(q_rand); % 使用自己编写的逆运动学函数求解关节角度值 q = myikine_B(T_rand); % 输出结果 disp("随机生成的关节角度值：") disp(q_rand) disp("关节角所对应的末端执行器位姿矩阵：") disp(T_rand) disp("使用自己编写的逆运动学函数求解得到的关节角度值：") disp(q)这段代码我想将随机生成的位姿矩阵中的位置运用自己编写的逆运动学函数求出关节角，MATLAB证怎么实现帮我续写代码优化代码

你可以继续编写一个函数用来求解逆运动学，并将输入参数设为末端执行器的位姿矩阵，代码如下：

function q = myikine_B(T)
% 逆运动学求解函数，输入末端执行器位姿矩阵 T，输出关节角度矩阵 q
% 定义机器人模型
du = pi/180;
L1(1) = Link('theta', 90*du, 'a', 0, 'alpha', 0, 'qlim', [180, 365], 'modified');
L1(2) = Link('d', 0, 'a', 185, 'alpha', 0, 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified');
L1(3) = Link('d', 90, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified');
L1(4) = Link('theta', 0, 'a', 120, 'alpha', pi/2, 'qlim', [230, 326], 'modified');
Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle');
% 求解逆运动学
q = Needle.ikine(T, 'mask', [1 1 1 0 0 1]);
end

然后你可以直接调用 myikine_B 函数来求解逆运动学，代码如下：

% 随机生成关节转角值，并计算末端执行器位姿矩阵
q_rand = (rand(1,4) - 0.5) .* [pi, pi/2, pi/2, pi/2];
T_rand = Needle.fkine(q_rand);
% 使用自己编写的逆运动学函数求解关节角度值
q = myikine_B(T_rand);
% 输出结果
disp("随机生成的关节角度值：")
disp(q_rand)
disp("关节角所对应的末端执行器位姿矩阵：")
disp(T_rand)
disp("使用自己编写的逆运动学函数求解得到的关节角度值：")
disp(q)