ORB算法具体如何实现尺度不变性的

ORB算法是一种特征点提取算法，它通过使用特殊的滤波器来检测图像上的关键点。为了实现尺度不变性，ORB采用了基于尺度空间的特征提取方法，这种方法可以让算法在不同尺度下检测到相同的特征点。另外，ORB还采用了旋转不变性和灰度不变性等技术来保证算法的稳定性和鲁棒性。具体实现过程可以参考ORB算法的论文。