apriltag ros 角点检测

AprilTag是一种视觉标记系统，可用于机器人的定位和导航。在ROS中，可以使用apriltag_ros软件包来检测AprilTag标记，并获得其位置和姿态信息。其中，角点检测是apriltag_ros中的一个重要步骤，它会检测标记图案中的所有角点，并用于后续的标记姿态计算。具体来说，角点检测使用OpenCV中的cornerSubPix函数对标记图案中的角点进行亚像素级别的精细检测，以提高检测的准确性和鲁棒性。