六轴陀螺仪四元数滤波解算欧拉角C代码

以下是一个简单的C代码示例，用于使用六陀螺仪的四元滤波解算欧角：

#includemath.h>

// 定四元数结构体typedef struct {
    double, x, y, z;
 Quaternion;

// 将欧拉角转换为元数
Quaternion eulerToQuaternion(double roll, double pitch, double yaw) {
    Quaternion q    
    double cy = cos(yaw *0.5);
    double sy = sinaw * 0.5    double cp = cos(pitch * 0.);
    double sp = sinitch * 0.5);
    double cr =(roll * 0.);
    double sr =(roll * 0.);
    
    q.w = * cp * cy + sr * sp * sy;
    q.x = sr * cp * cy - cr * sp * sy;
    q.y = cr * sp * cy + sr * cp * sy;
    q.z = cr * cp * sy - sr * sp * cy;
    
    return q;
}

// 将四元数转换为欧拉角
void quaternionToEuler(Quaternion q, double* roll, double* pitch, double* yaw) {
    double ysqr = q.y * q.y;
    
    // 俯仰角
    double t0 = +2.0 * (q.w * q.x + q.y * q.z);
    double t1 = +1.0 - 2.0 * (q.x * q.x + ysqr);
    *pitch = atan2(t0, t1);
    
    // 横滚角
    double t2 = +2.0 * (q.w * q.y - q.z * q.x);
    t2 = t2 > 1.0 ? 1.0 : t2;
    t2 = t2 < -1.0 ? -1.0 : t2;
    *roll = asin(t2);
    
    // 偏航角
    double t3 = +2.0 * (q.w * q.z + q.x * q.y);
    double t4 = +1.0 - 2.0 * (ysqr + q.z * q.z);
    *yaw = atan2(t3, t4);
}

int main() {
    // 示例欧拉角
    double roll = 0.1;
    double pitch = 0.2;
    double yaw = 0.3;
    
    // 将欧拉角转换为四元数
    Quaternion q = eulerToQuaternion(roll, pitch, yaw);
    
    // 将四元数转换为欧拉角
    double converted_roll, converted_pitch, converted_yaw;
    quaternionToEuler(q, &converted_roll, &converted_pitch, &converted_yaw);
    
    // 输出转换后的欧拉角
    printf("Converted Euler angles:\n");
    printf("Roll: %.4f\n", converted_roll);
    printf("Pitch: %.4f\n", converted_pitch);
    printf("Yaw: %.4f\n", converted_yaw);
    
    return 0;
}

这段代码定义了一个`Quaternion`结构体来表示四元数，并提供了`eulerToQuaternion`和`quaternionToEuler`函数来进行欧拉角和四元数之间的转换。你可以在`main`函数中输入欧拉角，并将其转换为四元数，然后再将四元数转换回欧拉角进行验证。

请注意，上述代码仅提供了基本的四元数滤波解算欧拉角的实现，具体的滤波算法和更新频率等因素需要根据具体的应用场景进行调整和优化。