if (truncated_mode_ == 1) { ROS_INFO("truncated mode is specific angle ranges"); } else if (truncated_mode_ == 2) ROS_INFO("truncated mode is radius limits"); else if (truncated_mode_ == 3) ROS_INFO("truncated mode is radius and specific angle ranges"); else ROS_INFO("truncated mode is disable"); dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig> *dsrv_; dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig>(nh); dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&LS01B::DynParamCallback, this, _1, _2); dsrv_->setCallback(cb); }
时间: 2024-02-29 08:57:19 浏览: 29
这段代码创建了一个 `dynamic_reconfigure::Server` 对象,用于动态修改节点的参数。具体来说,它使用 `new` 运算符创建了一个 `dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig>` 对象,并将其指针存储在了 `dsrv_` 变量中。其中,`ls01b_v2::FilterConfig` 是一个 ROS 参数配置文件,用于存储节点的参数。
接着,它使用 `boost::bind` 函数将 `DynParamCallback` 函数与 `dsrv_` 对象的回调函数绑定。`DynParamCallback` 函数是节点的回调函数,用于在节点的参数被修改时更新节点的行为。
最后,它调用 `dsrv_->setCallback(cb)` 函数将回调函数注册到 `dsrv_` 对象中,这样当节点的参数被修改时,回调函数就会被调用,更新节点的行为。