icm20948驱动程序 iic接口

ICM20948是一种集成了9轴惯性传感器和磁力计的系统级集成电路。它可以通过I2C接口与外部设备通信。以下是一个简单的ICM20948驱动程序示例，使用I2C接口与ICM20948进行通信：

#include <Wire.h>

#define ICM20948_ADDRESS 0x68

void setup() {
  Wire.begin(); // 初始化I2C总线
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
  delay(1000); // 等待传感器启动
  Wire.beginTransmission(ICM20948_ADDRESS); // 发送I2C开始信号
  Wire.write(0x6B); // 配置寄存器地址
  Wire.write(0x01); // 设置传感器唤醒
  Wire.endTransmission(); // 发送I2C停止信号
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(ICM20948_ADDRESS); // 发送I2C开始信号
  Wire.write(0x3B); // 设置寄存器地址
  Wire.endTransmission(false); // 发送I2C重复开始信号
  Wire.requestFrom(ICM20948_ADDRESS, 14, true); // 读取传感器数据
  int16_t ax = (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 读取加速度计X轴数据
  int16_t ay = (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 读取加速度计Y轴数据
  int16_t az = (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 读取加速度计Z轴数据
  int16_t gx = (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 读取陀螺仪X轴数据
  int16_t gy = (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 读取陀螺仪Y轴数据
  int16_t gz = (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 读取陀螺仪Z轴数据
  Serial.print("Accelerometer (m/s^2): ");
  Serial.print(ax / 16384.0, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(ay / 16384.0, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(az / 16384.0, 2);
  Serial.print("Gyroscope (deg/s): ");
  Serial.print(gx / 131.0, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(gy / 131.0, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(gz / 131.0, 2);
  delay(100); // 等待一段时间后再读取传感器数据
}

上述代码首先初始化I2C总线和串口通信，然后发送一个I2C开始信号，并将传感器唤醒。在主循环中，代码发送一个I2C开始信号，并设置要读取的寄存器地址。然后通过I2C重复开始信号读取14个字节的数据，这些数据包括加速度计和陀螺仪的X、Y、Z轴数据。最后，代码将数据转换为物理单位，并通过串口输出到计算机上。循环会在每次读取传感器数据后延迟100毫秒，以便传感器有足够的时间生成新的数据。