写一段arduino程序，控制四自由度机械臂路径规划?

由于四自由度机械臂路径规划涉及到较多的数学算法，需要通过各种算法实现，因此无法在一段程序中完整地展示。

以下是一个简单的示例程序，用于控制四自由度机械臂的运动：

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

int pos1 = 0;
int pos2 = 0;
int pos3 = 0;
int pos4 = 0;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
}

void loop() {
  // 控制机械臂的运动轨迹
  pos1 = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 180);
  pos2 = map(analogRead(A1), 0, 1023, 0, 180);
  pos3 = map(analogRead(A2), 0, 1023, 0, 180);
  pos4 = map(analogRead(A3), 0, 1023, 0, 180);

  // 控制舵机转动
  servo1.write(pos1);
  servo2.write(pos2);
  servo3.write(pos3);
  servo4.write(pos4);
}

该程序通过读取模拟输入信号，并将信号转换为舵机的角度，实现了对四自由度机械臂的控制。但需要注意的是，该程序仅为示例程序，实际应用中还需要根据具体情况进行算法的设计和实现。