用arduino操控两个直流无刷电机，采用pid算法，用三个电感进行电磁循迹

下面是一个基本的代码框架，其中涉及到的具体函数需要根据实际情况进行编写。

#include <PID_v1.h>

// 定义电机引脚
int motorPin1 = 3;
int motorPin2 = 5;
int motorPin3 = 6;
int motorPin4 = 9;

// 定义电感引脚
int sensorPin1 = A0;
int sensorPin2 = A1;
int sensorPin3 = A2;

// 定义PID参数
double kp = 1;
double ki = 0;
double kd = 0;
double setpoint = 0;
double input, output;

// 创建PID对象
PID pid(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化电机引脚
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);

  // 初始化电感引脚
  pinMode(sensorPin1, INPUT);
  pinMode(sensorPin2, INPUT);
  pinMode(sensorPin3, INPUT);

  // 设置PID范围
  pid.SetOutputLimits(-255, 255);

  // 开始PID控制
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  // 读取电感值
  int sensorValue1 = analogRead(sensorPin1);
  int sensorValue2 = analogRead(sensorPin2);
  int sensorValue3 = analogRead(sensorPin3);

  // 计算偏差
  double error = // 根据电感值计算偏差

  // 设置PID目标值
  setpoint = 0;

  // 更新PID输入
  input = error;

  // 计算PID输出
  pid.Compute();

  // 根据PID输出控制电机
  // 这里需要根据实际情况进行编写，例如将output值转化为PWM信号控制电机速度等等
}