void LS01B::initParam() { std::string scan_topic = "/scan"; std::string frame_id = "laser_link"; std::string port = "/dev/ttyUSB0"; ros::NodeHandle nh("~"); nh.param("scan_topic", scan_topic_, scan_topic); nh.param("frame_id", frame_id_, frame_id); nh.param("serial_port", serial_port_, port); nh.param("baud_rate", baud_rate_, 460800); nh.param("angle_resolution", resolution_, 1.0); nh.param("robot_radius", robot_radius_, 0.2); nh.param("center_x", center_x_, 0.0); nh.param("center_y", center_y_, 0.0); nh.param("rpm", rpm_, 600); nh.param("special_range", special_range_, 0.0); nh.param("angle_compensate", flag_angle_compensate, true); scan_health_ = 0; is_shutdown_ = false; is_start_ = false; use_angle_ = true; start_switch = true; data_len_ = 180; points_size_ = 360 / resolution_; scan_points_.resize(points_size_);

时间: 2024-02-29 16:57:32 浏览: 30
这段代码是一个类LS01B的初始化函数initParam()。函数中首先定义了一些字符串类型的变量,分别是scan_topic(激光雷达话题名称)、frame_id(激光雷达坐标系名称)和port(激光雷达串口号)。接着通过ros::NodeHandle获取私有命名空间下的参数值,分别是scan_topic、frame_id、serial_port(串口号)、baud_rate(波特率)、resolution(角度分辨率)、robot_radius(机器人半径)、center_x(激光雷达在机器人坐标系中心点x坐标)、center_y(激光雷达在机器人坐标系中心点y坐标)、rpm(激光雷达转速)、special_range(特殊距离阈值)和flag_angle_compensate(是否进行角度补偿)。接下来对一些变量进行初始化,如scan_health_、is_shutdown_、is_start_和use_angle_等。最后设置激光雷达数据的长度为180,扫描点数为360/resolution,同时resize()函数对scan_points_进行了初始化。
相关问题

scan_health_ = 0; is_shutdown_ = false; is_start_ = false; use_angle_ = true; start_switch = true;

这几行代码是初始化了LS01B类的一些成员变量,具体解释如下: - scan_health_的初始值为0,表示激光雷达的健康状态。 - is_shutdown_的初始值为false,表示激光雷达当前没有被关闭。 - is_start_的初始值为false,表示激光雷达当前没有开始工作。 - use_angle_的初始值为true,表示激光雷达的数据中包含角度信息。 - start_switch的初始值为true,表示激光雷达的开关状态为开启。

if (truncated_mode_ == 1) { ROS_INFO("truncated mode is specific angle ranges"); } else if (truncated_mode_ == 2) ROS_INFO("truncated mode is radius limits"); else if (truncated_mode_ == 3) ROS_INFO("truncated mode is radius and specific angle ranges"); else ROS_INFO("truncated mode is disable"); dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig> *dsrv_; dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig>(nh); dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&LS01B::DynParamCallback, this, _1, _2); dsrv_->setCallback(cb); }

这段代码创建了一个 `dynamic_reconfigure::Server` 对象,用于动态修改节点的参数。具体来说,它使用 `new` 运算符创建了一个 `dynamic_reconfigure::Server<ls01b_v2::FilterConfig>` 对象,并将其指针存储在了 `dsrv_` 变量中。其中,`ls01b_v2::FilterConfig` 是一个 ROS 参数配置文件,用于存储节点的参数。 接着,它使用 `boost::bind` 函数将 `DynParamCallback` 函数与 `dsrv_` 对象的回调函数绑定。`DynParamCallback` 函数是节点的回调函数,用于在节点的参数被修改时更新节点的行为。 最后,它调用 `dsrv_->setCallback(cb)` 函数将回调函数注册到 `dsrv_` 对象中,这样当节点的参数被修改时,回调函数就会被调用,更新节点的行为。

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