catkin-was创建ros软件包

要创建一个ROS软件包，可以使用catkin工具。以下是创建ROS软件包的步骤：

1. 创建catkin工作空间

在终端中运行以下命令创建catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 创建ROS软件包

在终端中运行以下命令创建ROS软件包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

其中，`<package_name>`是你想要创建的包名，`[depend1] [depend2] [depend3]`是你的软件包依赖的其他软件包的名称。例如，如果你的软件包依赖于`roscpp`和`std_msgs`，你可以运行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs

3. 编写ROS节点程序

在创建完软件包后，你可以在`src`文件夹中编写ROS节点程序。例如，你可以创建一个名为`my_node.cpp`的文件，并在其中编写ROS节点程序。

4. 编译ROS软件包

在终端中运行以下命令编译ROS软件包：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这将在`~/catkin_ws/devel/`目录下生成编译后的ROS软件包。

5. 运行ROS节点

在终端中运行以下命令运行ROS节点：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun <package_name> <node_name>

其中，`<node_name>`是你要运行的ROS节点程序的名称。例如，如果你的ROS节点程序名为`my_node`，你可以运行以下命令：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun my_package my_node

这将启动ROS节点程序并开始运行。