在视频中,得到了两个帧的orb匹配特征点,如何计算相机的相对移动位姿,python
时间: 2024-03-25 12:39:17 浏览: 32
要计算相机的相对移动位姿,可以使用本征矩阵和基础矩阵。
首先,使用ORB特征点算法提取两个帧之间的特征点及其描述符。然后,使用基于描述符的特征点匹配算法,比如FLANN或者BFMatcher,来对两个帧之间的特征点进行匹配。
接着,根据匹配的特征点对,使用OpenCV中的 `findEssentialMat()` 函数计算本征矩阵。代码如下:
```python
import cv2
import numpy as np
# 读取两个帧
frame1 = cv2.imread('frame1.png')
frame2 = cv2.imread('frame2.png')
# ORB特征点算法提取特征点及描述符
orb = cv2.ORB_create()
kp1, des1 = orb.detectAndCompute(frame1, None)
kp2, des2 = orb.detectAndCompute(frame2, None)
# BFMatcher算法进行特征点匹配
bf = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_HAMMING, crossCheck=True)
matches = bf.match(des1, des2)
# 选取最佳匹配的前N个特征点对
N = 100
matches = sorted(matches, key=lambda x:x.distance)[:N]
# 选取特征点对
pts1 = np.float32([kp1[m.queryIdx].pt for m in matches])
pts2 = np.float32([kp2[m.trainIdx].pt for m in matches])
# 计算本征矩阵
K = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])
E, _ = cv2.findEssentialMat(pts1, pts2, K)
```
然后,使用 `recoverPose()` 函数计算相对移动位姿。代码如下:
```python
# 计算相对移动位姿
_, R, t, _ = cv2.recoverPose(E, pts1, pts2, K)
# R为旋转矩阵,t为平移向量
print("R = ", R)
print("t = ", t)
```
其中,R为旋转矩阵,t为平移向量。
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