卡尔曼滤波估计毫米波用户的角度Matlab代码实现
时间: 2023-07-07 10:14:37 浏览: 53
以下是一个简单的基于卡尔曼滤波的毫米波用户角度估计的 Matlab 代码示例:
```matlab
% 预测步骤
dt = 0.1; % 时间间隔
A = [1 dt; 0 1]; % 状态转移矩阵
B = [dt^2/2; dt]; % 控制输入矩阵
u = 0.2; % 控制输入
Q = [0.1 0; 0 0.1]; % 状态转移噪声协方差矩阵
x = [0; 0]; % 状态向量
P = [1 0; 0 1]; % 状态协方差矩阵
for k = 1:100 % 时序循环
% 预测步骤
x = A * x + B * u;
P = A * P * A' + Q;
% 更新步骤
z = 10 + randn(1); % 观测值
H = [1 0]; % 观测矩阵
R = 1; % 观测噪声协方差矩阵
K = P * H' / (H * P * H' + R); % 卡尔曼增益
x = x + K * (z - H * x); % 更新状态向量
P = (eye(2) - K * H) * P; % 更新状态协方差矩阵
% 显示结果
plot(k, x(1), 'ro');
hold on;
plot(k, z, 'bx');
hold off;
ylim([0 20]);
drawnow;
end
```
这段代码实现了一个简单的一维毫米波角度估计器,其中状态向量包括目标的位置和速度,观测值是一个带有高斯噪声的随机变量。在每次循环中,代码执行预测步骤和更新步骤,最后将结果显示在图形窗口中。
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