写一段用arduino mega2560来是两个GMR为500线的编码器的电机，小车轮子直径为65mm组成的双轮驱动小车走一个40cmx40cm的正方形路线的代码

好的，以下是使用Arduino Mega2560来控制双轮驱动小车行走40cm x 40cm正方形路线的代码：

//引入编码器库
#include <Encoder.h>

//定义左右两个电机的控制引脚
#define motor1Pin1 6
#define motor1Pin2 7
#define motor2Pin1 8
#define motor2Pin2 9

//定义两个编码器的引脚
#define encoder1PinA 2
#define encoder1PinB 3
#define encoder2PinA 18
#define encoder2PinB 19

//定义两个编码器对象
Encoder encoder1(encoder1PinA, encoder1PinB);
Encoder encoder2(encoder2PinA, encoder2PinB);

//定义小车轮子直径
#define wheelDiameter 65

//定义左右两个电机的速度
#define motorSpeed 150

void setup() {
  //初始化电机引脚
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);

  //设置编码器引脚为输入模式
  pinMode(encoder1PinA, INPUT);
  pinMode(encoder1PinB, INPUT);
  pinMode(encoder2PinA, INPUT);
  pinMode(encoder2PinB, INPUT);

  //打开串口调试信息
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  //小车行走40cm的距离
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    //计算每个轮子需要转动的步数
    int steps = (40 / (wheelDiameter * PI)) * 500;

    //重置编码器计数器
    encoder1.write(0);
    encoder2.write(0);

    //左右轮子同时向前转动
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

    //循环直到两个轮子都转动了指定步数
    while (encoder1.read() < steps || encoder2.read() < steps) {
      Serial.print(encoder1.read());
      Serial.print(",");
      Serial.println(encoder2.read());
    }

    //停止左右轮子的转动
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

    //等待一段时间
    delay(1000);

    //左轮子向前转动
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

    //循环直到左轮子转动了指定步数
    while (encoder1.read() < steps) {
      Serial.print(encoder1.read());
      Serial.print(",");
      Serial.println(encoder2.read());
    }

    //停止左轮子的转动
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);

    //等待一段时间
    delay(1000);

    //右轮子向前转动
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

    //循环直到右轮子转动了指定步数
    while (encoder2.read() < steps) {
      Serial.print(encoder1.read());
      Serial.print(",");
      Serial.println(encoder2.read());
    }

    //停止右轮子的转动
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

    //等待一段时间
    delay(1000);
  }
}

这段代码使用了两个GMR为500线的编码器来控制小车的行走距离和方向，利用了轮子直径和编码器的计数来计算需要转动的步数。通过控制左右两个电机的转动来实现小车的前进、后退、左转和右转。