平衡小车并级pid的直立环和速度环的pwm结果相加会不会影响直立

环的控制效果？

在平衡小车中，直立环和速度环是两个独立的控制环。直立环控制平衡小车的倾斜角度，速度环控制平衡小车的速度。这两个环的控制效果是相互独立的，因此它们的PWM结果相加不会对直立环的控制效果产生影响。

在实际控制中，直立环和速度环的PWM结果通常是同时输出到电机驱动器中，以控制电机的转速和方向。这些PWM信号是相互独立的，并且它们的输出是独立的，不会互相干扰。

因此，平衡小车并级PID的直立环和速度环的PWM结果相加不会影响直立环的控制效果。