写一个STM32的LSM6DS3 IIC初始化程序

以下是STM32的LSM6DS3 IIC初始化程序的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_i2c.h"

#define LSM6DS3_ADDRESS 0xD6 //设备IIC地址

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void LSM6DS3_Init(void)
{
    uint8_t data;

    /* 初始化I2C */
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;

    if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    /* 检查设备是否存在 */
    if (HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 10, 100) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    /* 配置LSM6DS3 */
    data = 0x80; //CTRL9_XL register
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 0x18, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100);

    data = 0x80; //CTRL10_C register
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 0x19, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100);

    data = 0x40; //CTRL2_G register
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 0x11, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100);

    data = 0x02; //CTRL3_C register
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3_ADDRESS, 0x12, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100);
}

在此示例中，我们首先初始化I2C，并检查LSM6DS3设备是否存在。然后我们配置了LSM6DS3的一些寄存器，包括CTRL9_XL，CTRL10_C，CTRL2_G和CTRL3_C寄存器。这些寄存器的配置可以根据你的具体需求进行修改。

请注意，此示例使用的是STM32F4系列的HAL库。如果您使用的是不同的系列或不同的库，请相应地修改代码。