linux c socketcan,写一个can0接口,使用canfd_frame的recvfrome函数接收程序和sendto

函数发送数据的示例代码可以是这样的：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main()
{
    int sockfd;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct canfd_frame frame;

    // 创建socket
    sockfd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (sockfd < 0) {
        perror("socket");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 设置can0接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 接收数据
    while (1) {
        ssize_t len = recvfrom(sockfd, &frame, sizeof(frame), 0, NULL, NULL);
        if (len < 0) {
            perror("recvfrom");
            exit(EXIT_FAILURE);
        }

        printf("Received CAN frame with ID %d and DLC %d\n",
               frame.can_id, frame.len);
        for (int i = 0; i < frame.len; i++) {
            printf("%02X ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    // 发送数据
    frame.can_id = 0x123;
    frame.len = 8;
    for (int i = 0; i < frame.len; i++) {
        frame.data[i] = i;
    }
    if (sendto(sockfd, &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr *)&addr,
               sizeof(addr)) < 0) {
        perror("sendto");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    close(sockfd);

    return 0;
}

这个程序首先创建了一个socket，然后绑定到了can0接口上。之后进入一个循环，不断地接收CAN数据帧。当接收到一个数据帧时，程序会打印出CAN帧的ID和DLC，并且把CAN帧的数据打印出来。最后，程序发送了一个CAN数据帧，它的CAN ID是0x123，数据长度是8，数据部分是0~7的连续数字。

注意：这个程序只是示例代码，没有处理CAN帧的错误情况，也没有检查发送数据的返回值。在实际应用中，需要根据具体情况进行修改和完善。