CAN总线有几种帧？分别是？

CAN总线主要有两种类型的帧：数据帧（Data Frame）和远程帧（Remote Frame）。下面分别介绍一下这两种类型的帧：

1. 数据帧（Data Frame）：数据帧是CAN总线中最常见的一种帧形式，用于在不同节点之间传输数据。数据帧由以下几个部分组成：

- 帧起始位（Start of Frame，SOF）：由一个低电平信号开始，表示一个新的帧的开始。

- 标识符（Identifier，ID）：由11位或29位组成，用于标识帧的类型和发送/接收节点的地址。

- 远程传输请求位（Remote Transmission Request，RTR）：在数据帧中，RTR位总是为0。在远程帧中，RTR位总是为1，表示这是一个远程帧。

- 数据长度码（Data Length Code，DLC）：用4位二进制数表示数据字段的长度，最大为8字节。

- 数据字段（Data Field）：实际的数据内容，最多为8字节。

- CRC校验码（Cyclic Redundancy Check，CRC）：由15位或17位组成，用于检查数据的正确性。

- 帧结束位（End of Frame，EOF）：一个高电平信号，表示帧已经结束。

2. 远程帧（Remote Frame）：远程帧不包含数据，仅用于请求其他节点发送数据。远程帧由以下几个部分组成：

- 帧起始位（Start of Frame，SOF）：由一个低电平信号开始，表示一个新的帧的开始。

- 标识符（Identifier，ID）：由11位或29位组成，用于标识帧的类型和发送/接收节点的地址。

- 远程传输请求位（Remote Transmission Request，RTR）：在数据帧中，RTR位总是为0。在远程帧中，RTR位总是为1，表示这是一个远程帧。

- CRC校验码（Cyclic Redundancy Check，CRC）：由15位或17位组成，用于检查数据的正确性。

- 帧结束位（End of Frame，EOF）：一个高电平信号，表示帧已经结束。

需要注意的是，数据帧和远程帧可以在同一条CAN总线上进行混合传输。