继续，开发板用的是ardunio nano，请给出改完后的完整示例，

针对Arduino Nano平台，你需要确保代码兼容该硬件环境并考虑到GPIO引脚的配置。这里是一个完整的示例，包含了前面提到的所有功能：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_ADS1x15.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义传感器、电机和控制引脚
const int hallSensorA = A0;
const int hallSensorB = A1;
const int hallSensorC = A2;
const int motorPin = 9; // PWM输出引脚
const int reverseDirectionPin = 6; // 切换电机方向的引脚
const int potentiometerPin = A3; // 恒定电压源连接到ADC的A3位置
const float maxSpeedPWM = 255; // 最大速度的PWM值
const float maxError = 50; // PID控制器的最大允许误差

// 创建PID实例
PID myPID(maxSpeedPWM, 0.1, 0.01, 0.0);

void setup() {
  // 初始化I2C通信
  Wire.begin();
  
  // ADS1115初始化，分辨率为12位
  Adafruit_ADS1x15 ads = Adafruit_ADS1x15(address, ADS1115_DEFAULT_ADDR);
  ads.setResolution(ADS1115_12BIT); 

  // 设置电机方向默认为前进
  pinMode(reverseDirectionPin, OUTPUT);
  digitalWrite(reverseDirectionPin, LOW);

  // 初始化PID参数
  myPID.setSetpoint(0); // 设定目标速度

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 读取霍尔传感器数据
  int hallStateABC[3] = {analogRead(hallSensorA), analogRead(hallSensorB), analogRead(hallSensorC)};
  // ...（处理传感器数据并计算转速）

  // 读取并校准电位器输入
  int potentiometerValue = analogRead(potentiometerPin) * 4 / 1023; // 将0-1023映射到0-4V范围
  float error = setPoint - filteredSpeed; // PID计算误差
  myPID.update(error); // 更新PID控制器

  // 转换PID输出到PWM信号
  int pwmSignal = map(myPID.output, -maxError, maxError, 0, maxSpeedPWM);
  analogWrite(motorPin, constrain(pwmSignal, 0, maxSpeedPWM)); // 防止溢出

  // 控制电机方向
  if (myPID.output > 0) { // 当需要增加速度时
    digitalWrite(reverseDirectionPin, LOW); // 保持前进
  } else {
    digitalWrite(reverseDirectionPin, HIGH); // 反向行驶
  }

  // 打印状态信息
  Serial.print("Hall State: ");
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    Serial.print(hallStateABC[i]);
    Serial.print(",");
  }
  Serial.print(", Speed: ");
  Serial.println(filteredSpeed);
  Serial.print("Error: ");
  Serial.println(error);
  Serial.print("Output: ");
  Serial.println(pwmSignal);
  Serial.print("Direction: ");
  Serial.println(reverseDirectionPin == LOW ? "Forward" : "Backward");
  Serial.println();

  // 等待一段时间以稳定计算
  delay(100);
}