ardunio nano开发板控制舵机转动角度，外部给定一个信号，让舵机可以按照每秒转动10度的速度转动9秒，然后通过限位开关触发得到接收到外部信号让电机停转，再通过外部给定一个触发信号，让舵机反转，以每秒30度的速度转动3秒后舵机停止转动，并详细解释这一段程序

以下是控制舵机转动角度的程序示例，其中使用了Servo库进行舵机控制，使用delay()函数进行时间延迟：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建一个舵机对象
int pos = 0;    // 定义舵机当前位置
int limitSwitch = 2;  // 定义限位开关引脚
int triggerPin = 3;   // 定义触发信号引脚

void setup() {
  myservo.attach(9);   // 将舵机连接到9号引脚
  pinMode(limitSwitch, INPUT_PULLUP);   // 设置限位开关引脚为上拉输入
  pinMode(triggerPin, INPUT_PULLUP);   // 设置触发信号引脚为上拉输入
}

void loop() {
  // 等待接收到外部信号
  while (digitalRead(triggerPin) == HIGH) {
    // 控制舵机每秒转动10度
    for (int i = 0; i < 10; i++) {
      pos += 1;
      if (pos > 180) pos = 180;
      myservo.write(pos);
      delay(100);
    }
    // 判断限位开关是否被触发
    if (digitalRead(limitSwitch) == LOW) {
      myservo.write(0);   // 舵机停止转动
      break;   // 跳出循环
    }
  }
  
  // 等待外部触发信号
  while (digitalRead(triggerPin) == HIGH) {}
  
  // 控制舵机每秒转动30度
  for (int i = 0; i < 90; i++) {
    pos -= 3;
    if (pos < 0) pos = 0;
    myservo.write(pos);
    delay(100);
  }
  myservo.write(0);   // 舵机停止转动
}

程序的流程如下：

1. 在setup()函数中，初始化舵机对象并设置限位开关引脚和触发信号引脚的输入模式。
2. 在loop()函数中，使用while循环等待接收到外部信号。
3. 在循环中，通过for循环控制舵机每秒转动10度，直到舵机运动了9秒或者限位开关被触发。
4. 如果限位开关被触发，舵机停止转动，并跳出循环。
5. 等待外部触发信号。
6. 通过for循环控制舵机每秒转动30度，直到舵机运动了3秒。
7. 舵机停止转动。

需要注意的是，本程序中使用了delay()函数进行时间延迟，这会阻塞程序的运行。如果需要同时进行其他任务，可以使用非阻塞的延时方式，例如使用millis()函数。