likelihood_map(isnan(likelihood_map)) = 0;

这段代码的作用是将 likelihood_map 中的所有 NaN 值都替换为 0。具体来说，首先使用 isnan 函数找到 likelihood_map 中所有的 NaN 值所在的位置，然后将这些位置上的值全部替换为 0。这个过程可以用逻辑索引来实现，即将逻辑矩阵 `isnan(likelihood_map)` 作为索引，将其对应位置上的元素赋值为 0。最终的结果是 likelihood_map 中所有的 NaN 值都被替换为了 0。