rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS] rosrun will locate PACKAGE and try to find an executable named EXECUTABLE in the PACKAGE tree. If it finds it, it will run it with ARGS.

`rosrun`是ROS中的一个命令行工具，其作用是运行一个指定包中的可执行文件。

具体来说，`rosrun`命令的语法如下：

rosrun [--prefix cmd] [--debug] PACKAGE EXECUTABLE [ARGS]

其中，`PACKAGE`是指要运行的可执行文件所在的ROS包的名称，`EXECUTABLE`是指要运行的可执行文件的名称，`ARGS`是指要传递给可执行文件的参数。

例如，要运行一个名为`my_package`的ROS包中的可执行文件`my_node`，可以使用以下命令：

rosrun my_package my_node

如果`my_node`需要接收参数，可以将这些参数作为`rosrun`命令的最后一个参数传递：

rosrun my_package my_node arg1 arg2 arg3

此外，`rosrun`命令还支持一些选项，例如`--prefix`选项可以指定在启动可执行文件之前要执行的命令，`--debug`选项可以打印更多的调试信息。