newPosition=currentPosition+robotSpeed*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]; pathCost=pathCost+distanceCost(newPosition,currentPosition); currentPosition=newPosition; if ~feasiblePoint(int16(currentPosition),map), error('collission recorded'); end
时间: 2024-04-01 13:31:29 浏览: 22
这段代码更新了机器人的位置,并计算机器人从上一位置到当前位置的路径代价。首先,通过机器人当前的速度和朝向,计算出机器人在下一个时间步的位置 newPosition。机器人的位置更新公式为 newPosition=currentPosition+robotSpeed*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)],表示机器人在当前位置上前进一个时间步长所到达的位置。然后,计算机器人从上一位置到当前位置的路径代价 pathCost,使用 distanceCost 函数计算当前位置到下一个位置之间的代价。接着,将机器人当前位置更新为 newPosition,以便进行下一个时间步的计算。最后,检查机器人当前位置是否与障碍物碰撞,如果发生碰撞,则抛出异常并终止程序的执行。
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x=int16(currentPosition+i*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]);
这是一个用MATLAB语言编写的代码行,它的作用是根据当前位置和朝向,计算出一个新位置的x坐标。具体来说,它使用了MATLAB中的int16函数将计算结果转换为16位整数类型,currentPosition表示当前位置,currentDirection表示当前朝向,i为一个常量,[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]表示当前朝向的正弦值和余弦值。
preferredSteer=atan2(robotSpeed*sin(currentDirection)+totalPotential(1),robotSpeed*cos(currentDirection)+totalPotential(2))-currentDirection; while preferredSteer>pi, preferredSteer=preferredSteer-2*pi; end % check to get the angle between -pi and pi while preferredSteer<-pi, preferredSteer=preferredSteer+2*pi; end % check to get the angle between -pi and pi preferredSteer=min([maxTurn preferredSteer]); preferredSteer=max([-maxTurn preferredSteer]); currentDirection=currentDirection+preferredSteer;
这段代码计算了机器人当前的首选转向角度 preferredSteer,用于控制机器人行驶方向,使其朝向总势能变化最小的方向。首先,通过计算机器人当前速度方向与总势能方向的夹角,得到机器人需要转向的角度 preferredSteer。使用 atan2 函数计算总势能方向与机器人速度方向之间的夹角,然后减去当前机器人朝向角度,即可得到需要转向的角度。注意,这里减去当前朝向角度的目的是将需要转向的角度转换为相对角度,方便控制机器人行驶方向。然后,通过两个 while 循环将 preferredSteer 的值限定在 -pi 和 pi 之间,确保控制机器人的转向角度在合理范围内。接着,通过 min 和 max 函数将 preferredSteer 的值限制在最大转向角度 maxTurn 和 -maxTurn 之间,确保机器人的转向角度不会过大。最后,将机器人当前朝向角度加上 preferredSteer,即可控制机器人朝着最优路径行驶。