x=int16(currentPosition+i*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]);

这是一个用MATLAB语言编写的代码行，它的作用是根据当前位置和朝向，计算出一个新位置的x坐标。具体来说，它使用了MATLAB中的int16函数将计算结果转换为16位整数类型，currentPosition表示当前位置，currentDirection表示当前朝向，i为一个常量，[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]表示当前朝向的正弦值和余弦值。

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i=robotHalfDiagonalDistance+1; while true x=int16(currentPosition+i*[sin(currentDirection-pi/4) cos(currentDirection-pi/4)]); if ~feasiblePoint(x,map), break; end i=i+1; end distanceFrontLeftDiagonal=i-robotHalfDiagonalDistance;

这段代码实现了机器人前左方的对角线安全距离的计算。与计算机器人前方和左侧安全距离的方法类似，首先将变量 i 初始化为机器人半对角线距离加一，然后不断地往前左推进，每次前进一个单位长度，同时向左旋转 45 度，直到当前位置加上 i 倍的机器人朝向向量逆时针旋转 45 度所对应的坐标位置已经超出了地图范围，或者与障碍物重叠。这样就得到了机器人前左方的对角线安全距离的长度，即 i 减去机器人半对角线距离。

i=robotSize(2)/2+1; while true x=int16(currentPosition+i*[sin(currentDirection-pi/2) cos(currentDirection-pi/2)]); if ~feasiblePoint(x,map), break; end i=i+1; end distanceLeft=i-robotSize(2)/2;

这段代码实现了机器人左侧的安全距离的计算。与计算机器人前方安全距离的方法类似，首先将变量 i 初始化为机器人宽的一半加一，然后不断地往左推进，每次左移一个单位长度，直到当前位置加上 i 倍的机器人朝向向量逆时针旋转 90 度所对应的坐标位置已经超出了地图范围，或者与障碍物重叠。这样就得到了机器人左侧的安全距离的长度，即 i 减去机器人宽的一半。