stm32f407读取编码器配置

要读取编码器，通常需要连接编码器的两个信号线（A和B）到STM32F407的外部中断输入引脚。在STM32F407上配置外部中断，使其能够捕获A和B信号的变化，以此来测量编码器的旋转角度和方向。

以下是一个基本的编码器读取示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define ENC_PORT GPIOB
#define ENC_A_PIN GPIO_PIN_4
#define ENC_B_PIN GPIO_PIN_5

volatile int32_t encoder_count = 0;

void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
    if (EXTI->PR & (1 << ENC_A_PIN)) {
        // A相信号变化
        if (GPIOB->IDR & ENC_A_PIN) {
            // A相上升沿
            if (GPIOB->IDR & ENC_B_PIN) {
                // B相为高电平，顺时针旋转
                encoder_count++;
            } else {
                // B相为低电平，逆时针旋转
                encoder_count--;
            }
        } else {
            // A相下降沿
            if (GPIOB->IDR & ENC_B_PIN) {
                // B相为高电平，逆时针旋转
                encoder_count--;
            } else {
                // B相为低电平，顺时针旋转
                encoder_count++;
            }
        }
        EXTI->PR = (1 << ENC_A_PIN);
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = ENC_A_PIN | ENC_B_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(ENC_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置外部中断
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN;
    EXTI->IMR |= (1 << ENC_A_PIN);
    EXTI->RTSR |= (1 << ENC_A_PIN);
    EXTI->FTSR |= (1 << ENC_A_PIN);
    NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);

    while (1) {
        // 主循环
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了GPIOB的4号和5号引脚作为编码器的A相和B相信号输入，使用了SYSCFG和EXTI外设来配置外部中断。当A相信号发生变化时，会触发外部中断，进入中断服务程序`EXTI9_5_IRQHandler()`。在中断服务程序中，我们判断A相信号的变化和B相信号的状态，计算编码器的旋转方向和计数值，并将计数值保存在`encoder_count`变量中。在主循环中，我们可以读取这个变量的值来获取编码器的旋转角度。