stm32f407 hal编码器电机测速

### 使用 STM32F407 和 HAL 库通过编码器进行电机测速

#### 配置 CubeMX 工具
为了简化硬件抽象层 (HAL) 的初始化过程，推荐使用 STMCubeMX 来配置项目。在 CubeMX 中选择 TIM3 定时器作为编码器接口，并启用中断功能[^1]。

#### 初始化定时器和编码器
在 `main.c` 文件中的 `MX_TIM3_Init()` 函数里完成定时器的初始化工作。确保选择了合适的输入捕获通道（通常是 CH1 和 CH2），并设置了四倍频模式以提高分辨率：

static void MX_TIM3_Init(void)
{
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

#### 启动编码器和定时器
在主函数中启动编码器以及用于周期性读取计数值的基础定时器：

// 打开编码器中断
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
// 开启1秒定时中断
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE); // 更新中断用于溢出计数

#### 实现回调函数处理逻辑
当基础定时器触发中断时，在相应的回调函数内计算当前的速度值。这里假设每圈产生 N 个脉冲，则可以通过下面的方式估算转速 RPM:

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
  static int last_count=0;
  uint32_t current_count=__HAL_TIM_GET_COUNT(htim);

  float pulses_per_second=(current_count-last_count)*1.0;
  float rpm=pulses_per_second*60/N; // 将单位转换成RPM
  
  last_count=current_count;
  
  /* 这里可以进一步对接收到的数据做滤波或其他处理 */
}

以上代码片段展示了如何利用 HAL 库配合 STM32 微控制器实现基于增量型旋转编码器的电机速度检测方法[^4]。