96线光电编码器测速电机用stm32c8t6控制得到电机实时转速，不使用HAL库函数的实现代码

以下是使用STM32C8T6控制96线光电编码器测速电机并得到电机实时转速的示例代码，不使用HAL库函数：

#include "stm32c8t6.h"

#define PULSE_PER_REV 96 // 每转脉冲数
#define TIMER_FREQ 72000000 // 定时器时钟频率
#define PRESCALER 0 // 定时器预分频器值
#define ARR_VAL 0xFFFF // 定时器自动重载值

volatile uint32_t g_pulse_cnt = 0; // 脉冲计数器
volatile uint32_t g_last_pulse_cnt = 0; // 上一次的脉冲计数器值
volatile uint32_t g_cur_time = 0; // 当前时间
volatile uint32_t g_last_time = 0; // 上一次的时间
volatile uint32_t g_cur_speed = 0; // 当前速度

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM2->SR & TIM_SR_UIF) // 检查中断源是否为定时器更新中断
    {
        g_cur_time = TIM2->CNT; // 获取当前时间
        g_cur_speed = (g_pulse_cnt - g_last_pulse_cnt) * TIMER_FREQ / (g_cur_time - g_last_time) / PULSE_PER_REV; // 计算当前速度
        g_last_pulse_cnt = g_pulse_cnt; // 更新上一次的脉冲计数器值
        g_last_time = g_cur_time; // 更新上一次的时间
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除中断标志位
    }
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) // 检查中断源是否为外部中断线0
    {
        g_pulse_cnt++; // 脉冲计数器加1
        EXTI->PR |= EXTI_PR_PR0; // 清除中断标志位
    }
}

void init_gpio(void)
{
    RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN; // 打开GPIOA时钟

    GPIOA->MODER &= ~GPIO_MODER_MODER0; // 将PA0设置为输入模式
    GPIOA->PUPDR &= ~GPIO_PUPDR_PUPDR0; // 不使用上下拉电阻
}

void init_timer(void)
{
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 打开TIM2时钟

    TIM2->PSC = PRESCALER; // 设置预分频器
    TIM2->ARR = ARR_VAL; // 设置自动重载值
    TIM2->CNT = 0; // 将计数器清零
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE; // 允许更新中断
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动定时器

    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); // 使能TIM2中断
}

void init_exti(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN; // 打开SYSCFG时钟
    SYSCFG->EXTICR[0] |= SYSCFG_EXTICR1_EXTI0_PA; // 将PA0映射到外部中断线0
    EXTI->IMR |= EXTI_IMR_IM0; // 使能外部中断线0
    EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR0; // 选择上升沿触发
    NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); // 使能EXTI0中断
}

int main(void)
{
    init_gpio();
    init_timer();
    init_exti();

    while(1)
    {

    }
}

在这个示例代码中，我们使用了TIM2定时器和PA0引脚作为外部中断线0来测量电机的速度。当PA0引脚接收到一个上升沿信号时，就会触发外部中断线0并执行`EXTI0_IRQHandler`函数，其中脉冲计数器`g_pulse_cnt`就会加1。定时器中断会在一定时间间隔内触发，执行`TIM2_IRQHandler`函数，我们就可以通过脉冲计数器的值来计算电机的实时转速了。注意，在这个示例代码中，我们没有使用HAL库函数，而是直接操作寄存器来控制STM32C8T6。