stm32c8t6控制步进电机代码

以下是一个简单的使用STM32C8T6控制步进电机的代码示例，其中控制方式为全步进，步进电机型号为28BYJ-48，使用定时器TIM2和GPIOE3~6控制：

#include "stm32f10x.h"

#define CW 1 // 顺时针
#define CCW 0 // 逆时针

// 步进电机控制参数
#define STEP_ANGLE 5.625 // 步进角度
#define GEAR_RATIO 64 // 减速比
#define STEPS_PER_REVOLUTION 4096 // 每圈的步数
#define MICROSTEPPING 1 // 微步数
#define MICROSTEP_ANGLE (STEP_ANGLE / MICROSTEPPING) // 微步角度
#define DELAY_US 1000 // 步进间隔时间，单位为微秒

// 步进电机控制函数
void StepperMotorControl(uint8_t direction, uint16_t steps)
{
    uint8_t i;
    uint16_t delay = DELAY_US / MICROSTEPPING;
    uint16_t steps_per_pulse = STEPS_PER_REVOLUTION / 360 * MICROSTEP_ANGLE * GEAR_RATIO;

    // 设置步进电机控制引脚为输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    // 计算步进电机控制信号
    uint8_t step_sequence[8][4] = {{1, 0, 0, 0},
                                   {1, 1, 0, 0},
                                   {0, 1, 0, 0},
                                   {0, 1, 1, 0},
                                   {0, 0, 1, 0},
                                   {0, 0, 1, 1},
                                   {0, 0, 0, 1},
                                   {1, 0, 0, 1}};
    uint8_t step_num = 0;
    if (direction == CCW) {
        step_num = 8;
    }
    for (i = 0; i < steps; i++) {
        uint8_t j;
        for (j = 0; j < MICROSTEPPING; j++) {
            uint8_t k;
            for (k = 0; k < 4; k++) {
                GPIO_Write(GPIOE, (step_sequence[step_num][k] << 3) | 0x07);
                step_num++;
                if (step_num >= 8) {
                    step_num = 0;
                }
            }
            delay_us(delay);
        }
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7200 - 1; // 计数器周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1000 - 1; // 时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1) {
        // 控制步进电机顺时针转动360度
        StepperMotorControl(CW, 360 * MICROSTEPPING);
        delay_ms(1000);

        // 控制步进电机逆时针转动360度
        StepperMotorControl(CCW, 360 * MICROSTEPPING);
        delay_ms(1000);
    }
}

这段代码中，通过计算每个脉冲的控制信号，以及控制脉冲的时间间隔，实现对步进电机的控制。其中，步进电机控制引脚连接到GPIOE的3~6引脚上，定时器使用TIM2，控制方式为全步进。需要根据实际应用场景和步进电机型号进行参数的调整。