STM32C8T6控制电机

控制电机需要使用 STM32C8T6 的 PWM 功能。PWM 是一种脉冲宽度调制技术，可以通过改变占空比来控制电机的转速。以下是一个简单的控制电机的例子：

1. 连接电机：将电机的正极连接到 STM32C8T6 的 PWM 输出引脚上，将电机的负极接地。

2. 配置 PWM：使用 STM32CubeMX 配置 PWM 的时钟和引脚。在 TIMx 配置中，选择 PWM 模式，设置 PWM 的频率和占空比，然后配置 PWM 输出引脚。

3. 编写程序：使用 HAL 库编写程序，在 main 函数中初始化 PWM 和启动 PWM，然后可以通过改变占空比来控制电机的转速。

以下是一个使用 STM32CubeMX 和 HAL 库控制电机的例子：

1. 使用 STM32CubeMX 配置 PWM，选择 TIM3，设置 PWM 的频率为 10 kHz，占空比为 50%，然后配置 PWM 输出引脚 PA6。

2. 在 main 函数中初始化 PWM：

/* TIM3 init function */
void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 720-1;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 100-1;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 50;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);
}

3. 在 main 函数中启动 PWM：

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */

4. 在 main 函数中通过改变占空比来控制电机的转速：

/* USER CODE BEGIN 3 */
while (1)
{
  for (uint16_t duty_cycle = 0; duty_cycle <= 100; duty_cycle++)
  {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, duty_cycle);
    HAL_Delay(10);
  }
}
/* USER CODE END 3 */

以上代码可以让电机从停止到最大速度加速，然后再从最大速度减速到停止。通过改变占空比的步进值和延时时间，可以控制电机的速度和加速度。