stm32c8t6精确控制步进电机程序

步进电机是一种常用于精确控制的电机，可以通过精确控制电机转动的步数和方向来实现精确控制。下面给出一个基于STM32C8T6的步进电机控制程序的示例：

首先，需要在代码中定义步进电机的引脚：

#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN2_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN3_GPIO_Port GPIOA
#define IN3_Pin GPIO_PIN_2
#define IN4_GPIO_Port GPIOA
#define IN4_Pin GPIO_PIN_3

然后，在main函数中初始化GPIO引脚：

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pins : IN1_Pin IN2_Pin IN3_Pin IN4_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = IN1_Pin|IN2_Pin|IN3_Pin|IN4_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

接着，定义步进电机转动的步数和速度：

#define STEPS_PER_REV 200     // 步进电机每转一圈需要的步数
#define RPM 10                // 步进电机的转速，单位是转每分钟

然后，定义步进电机转动的函数：

void step(int step_number, int direction)
{
  switch(step_number) {
    case 0:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 1:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 2:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 3:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 4:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case 5:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);
      break;
    case 6:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);
      break;
    case 7:
      HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);
      break;
  }

  if (direction == 1) {
    step_number++;
    if (step_number == 8) {
      step_number = 0;
    }
  } else {
    step_number--;
    if (step_number == -1) {
      step_number = 7;
    }
  }

  HAL_Delay(60 * 1000 / (STEPS_PER_REV * RPM));  // 控制步进电机的转速
}

最后，在main函数中调用step函数来控制步进电机的转动：

  int step_number = 0;
  int direction = 1;  // 控制步进电机的转动方向，1表示顺时针，-1表示逆时针

  while (1)
  {
    step(step_number, direction);
  }

这个程序可以让步进电机以每分钟10转的速度顺时针旋转，你可以根据自己的需要修改步数和转速来实现不同的控制效果。