96线光电编码器测速电机用stm32c8t6实现电机实时转速的代码，但是不要HAL库函数

以下是使用STM32C8T6实现96线光电编码器测速电机实时转速的代码，不使用HAL库函数：

#include "stm32c8t6.h"

volatile uint32_t count = 0;  // 编码器计数器
volatile uint32_t speed = 0;  // 电机转速

void EXTI4_15_IRQHandler(void) {  // 外部中断中断服务函数
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR6) {  // 判断是否为外部中断线6中断
        count++;  // 编码器计数器加1
        EXTI->PR |= EXTI_PR_PR6;  // 清除中断标志位
    }
}

void TIM3_IRQHandler(void) {  // 定时器中断服务函数
    if (TIM3->SR & TIM_SR_UIF) {  // 判断是否为定时器溢出中断
        speed = count * 60;  // 计算电机转速
        count = 0;  // 清零编码器计数器
        TIM3->SR &= ~TIM_SR_UIF;  // 清除中断标志位
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO端口
    RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;
    GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER6);  // 设置PA6为输入模式
    GPIOA->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR6_1;  // 设置PA6为上拉输入

    // 初始化外部中断
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN;  // 使能系统配置时钟
    SYSCFG->EXTICR[1] |= SYSCFG_EXTICR2_EXTI6_PA;  // 选择PA6作为外部中断线6
    EXTI->IMR |= EXTI_IMR_IM6;  // 使能外部中断线6
    EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6;  // 下降沿触发
    NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);  // 使能外部中断中断向量

    // 初始化定时器
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;  // 使能定时器3时钟
    TIM3->PSC = 47999;  // 设置预分频器，计数频率为1kHz
    TIM3->ARR = 999;  // 设置自动重载值，计数器溢出时间为1s
    TIM3->DIER |= TIM_DIER_UIE;  // 使能更新中断
    NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);  // 使能定时器中断向量
    TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN;  // 启动定时器

    while (1) {
        // 电机转速在speed变量中，可以在此处进行处理
    }
}

代码中使用外部中断来检测编码器的脉冲信号，每次检测到下降沿触发时，计数器count加1。使用定时器3来定时，每隔1秒钟计算一次电机转速。在定时器溢出中断服务函数中，将计数器count乘以60，得到电机每分钟的脉冲数，即电机转速。最后在主函数中读取speed变量的值，即可得到电机的实时转速。