96线光电编码器测速电机用stm32c8t6怎么实现测得实施电机转速

要实现96线光电编码器测速电机，你可以通过以下步骤进行：

1. 连接电机和96线光电编码器，确保电机能够正常工作并且编码器能够正确读取电机转速。

2. 使用STM32C8T6开发板连接编码器，并使用中断来读取编码器输出的脉冲信号。你可以使用STM32 HAL库来实现中断功能。

3. 在中断处理函数中，你可以通过读取编码器的脉冲信号来计算电机的转速。你可以使用计数器来记录编码器脉冲的数量，并使用定时器来测量时间。根据时间和脉冲数量，你可以计算出电机的转速。

4. 将转速值输出到外部设备或通过串口发送到PC上，以便进行监测和控制。

需要注意的是，实现96线光电编码器测速电机需要对硬件和软件都有一定的了解和经验，建议你在尝试之前先进行相关学习和实践。

相关问题

96线光电编码器测速电机用stm32c8t6实现电机实时转速的代码，但是不要HAL库函数

以下是使用STM32C8T6实现96线光电编码器测速电机实时转速的代码，不使用HAL库函数：

#include "stm32c8t6.h"

volatile uint32_t count = 0;  // 编码器计数器
volatile uint32_t speed = 0;  // 电机转速

void EXTI4_15_IRQHandler(void) {  // 外部中断中断服务函数
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR6) {  // 判断是否为外部中断线6中断
        count++;  // 编码器计数器加1
        EXTI->PR |= EXTI_PR_PR6;  // 清除中断标志位
    }
}

void TIM3_IRQHandler(void) {  // 定时器中断服务函数
    if (TIM3->SR & TIM_SR_UIF) {  // 判断是否为定时器溢出中断
        speed = count * 60;  // 计算电机转速
        count = 0;  // 清零编码器计数器
        TIM3->SR &= ~TIM_SR_UIF;  // 清除中断标志位
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO端口
    RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;
    GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER6);  // 设置PA6为输入模式
    GPIOA->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR6_1;  // 设置PA6为上拉输入

    // 初始化外部中断
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN;  // 使能系统配置时钟
    SYSCFG->EXTICR[1] |= SYSCFG_EXTICR2_EXTI6_PA;  // 选择PA6作为外部中断线6
    EXTI->IMR |= EXTI_IMR_IM6;  // 使能外部中断线6
    EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6;  // 下降沿触发
    NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);  // 使能外部中断中断向量

    // 初始化定时器
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;  // 使能定时器3时钟
    TIM3->PSC = 47999;  // 设置预分频器，计数频率为1kHz
    TIM3->ARR = 999;  // 设置自动重载值，计数器溢出时间为1s
    TIM3->DIER |= TIM_DIER_UIE;  // 使能更新中断
    NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);  // 使能定时器中断向量
    TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN;  // 启动定时器

    while (1) {
        // 电机转速在speed变量中，可以在此处进行处理
    }
}

代码中使用外部中断来检测编码器的脉冲信号，每次检测到下降沿触发时，计数器count加1。使用定时器3来定时，每隔1秒钟计算一次电机转速。在定时器溢出中断服务函数中，将计数器count乘以60，得到电机每分钟的脉冲数，即电机转速。最后在主函数中读取speed变量的值，即可得到电机的实时转速。

96线光电编码器测速电机用stm32c8t6控制得到电机实时转速，不使用HAL库函数的实现代码

以下是使用STM32C8T6控制96线光电编码器测速电机并得到电机实时转速的示例代码，不使用HAL库函数：

#include "stm32c8t6.h"

#define PULSE_PER_REV 96 // 每转脉冲数
#define TIMER_FREQ 72000000 // 定时器时钟频率
#define PRESCALER 0 // 定时器预分频器值
#define ARR_VAL 0xFFFF // 定时器自动重载值

volatile uint32_t g_pulse_cnt = 0; // 脉冲计数器
volatile uint32_t g_last_pulse_cnt = 0; // 上一次的脉冲计数器值
volatile uint32_t g_cur_time = 0; // 当前时间
volatile uint32_t g_last_time = 0; // 上一次的时间
volatile uint32_t g_cur_speed = 0; // 当前速度

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM2->SR & TIM_SR_UIF) // 检查中断源是否为定时器更新中断
    {
        g_cur_time = TIM2->CNT; // 获取当前时间
        g_cur_speed = (g_pulse_cnt - g_last_pulse_cnt) * TIMER_FREQ / (g_cur_time - g_last_time) / PULSE_PER_REV; // 计算当前速度
        g_last_pulse_cnt = g_pulse_cnt; // 更新上一次的脉冲计数器值
        g_last_time = g_cur_time; // 更新上一次的时间
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除中断标志位
    }
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) // 检查中断源是否为外部中断线0
    {
        g_pulse_cnt++; // 脉冲计数器加1
        EXTI->PR |= EXTI_PR_PR0; // 清除中断标志位
    }
}

void init_gpio(void)
{
    RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN; // 打开GPIOA时钟

    GPIOA->MODER &= ~GPIO_MODER_MODER0; // 将PA0设置为输入模式
    GPIOA->PUPDR &= ~GPIO_PUPDR_PUPDR0; // 不使用上下拉电阻
}

void init_timer(void)
{
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 打开TIM2时钟

    TIM2->PSC = PRESCALER; // 设置预分频器
    TIM2->ARR = ARR_VAL; // 设置自动重载值
    TIM2->CNT = 0; // 将计数器清零
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE; // 允许更新中断
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动定时器

    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); // 使能TIM2中断
}

void init_exti(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN; // 打开SYSCFG时钟
    SYSCFG->EXTICR[0] |= SYSCFG_EXTICR1_EXTI0_PA; // 将PA0映射到外部中断线0
    EXTI->IMR |= EXTI_IMR_IM0; // 使能外部中断线0
    EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR0; // 选择上升沿触发
    NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); // 使能EXTI0中断
}

int main(void)
{
    init_gpio();
    init_timer();
    init_exti();

    while(1)
    {

    }
}

在这个示例代码中，我们使用了TIM2定时器和PA0引脚作为外部中断线0来测量电机的速度。当PA0引脚接收到一个上升沿信号时，就会触发外部中断线0并执行`EXTI0_IRQHandler`函数，其中脉冲计数器`g_pulse_cnt`就会加1。定时器中断会在一定时间间隔内触发，执行`TIM2_IRQHandler`函数，我们就可以通过脉冲计数器的值来计算电机的实时转速了。注意，在这个示例代码中，我们没有使用HAL库函数，而是直接操作寄存器来控制STM32C8T6。