void PID_init(pid_type_def *pid, uint8_t mode, const float PID[3], float max_out, float max_iout)如何在c语言主函数中调用
时间: 2024-02-12 20:09:31 浏览: 17
在主函数中调用这个函数的方法如下:
1. 首先需要定义一个 pid_type_def 结构体类型的变量,用于存储 PID 控制器的参数和状态信息。可以使用以下代码定义变量:
```c
pid_type_def my_pid;
```
2. 然后调用 PID_init 函数来初始化 PID 控制器。例如:
```c
float PID[3] = {0.1, 0.01, 0.05}; // 设置 PID 参数
float max_out = 10.0; // 设置输出上限
float max_iout = 5.0; // 设置积分输出上限
uint8_t mode = 1; // 设置控制模式
PID_init(&my_pid, mode, PID, max_out, max_iout);
```
注意,这里需要使用取地址符 `&` 来传递结构体变量的地址,以便在函数内部修改结构体的值。
3. 在主函数中可以使用结构体变量 `my_pid` 来进行 PID 控制器的运算。例如:
```c
float error, output;
// 计算误差值
error = setpoint - feedback;
// 进行 PID 控制运算
output = PID_calc(&my_pid, error);
// 把控制信号输出到执行器
actuator_set(output);
```
其中 `PID_calc` 函数用于计算 PID 控制器的输出值,需要传递结构体指针和误差值作为参数。执行器的控制函数 `actuator_set` 可以根据具体的应用来实现。