LogChannel logChannel = trans.getLogChannel();报错
时间: 2024-05-26 16:18:34 浏览: 13
这个错误的原因可能是 `trans` 对象没有定义 `getLogChannel()` 方法,或者 `getLogChannel()` 方法的访问权限不是 public。
请确保 `trans` 对象是正确的类型,并且定义了 `getLogChannel()` 方法。如果确认代码正确无误,可以考虑检查是否导入了正确的包和依赖项。
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解释一下这段代码 void print_gesture(Transform trans, string obj_name) { //Vector3 pos = trans.localPosition; //Quaternion q = trans.localRotation; Vector3 pos = trans.position; Quaternion q = trans.rotation; print("get gesture" + obj_name + "position" + pos[0] + " " + pos[1] + " " + pos[2]); print("get gesture" + obj_name + "rotation" + q.x + " " + q.y + " " + q.z + " " + q.w); }
这段代码定义了一个名为print_gesture的函数,该函数接受一个Transform类型的参数trans和一个字符串类型的参数obj_name。函数的作用是打印出物体的位置和旋转信息。
代码中注释掉的部分是之前的代码,现在被注释掉了。而未注释掉的部分是新添加的代码。
首先,通过调用trans.position获取物体的世界坐标位置,并将其赋值给名为pos的Vector3变量。
接着,通过调用trans.rotation获取物体的旋转信息,并将其赋值给名为q的Quaternion变量。
然后,通过print()函数打印出物体的位置和旋转信息。在输出中,字符串"get gesture"和obj_name会与位置或旋转信息连接起来,以便标识是哪个物体的信息。其中,位置信息使用pos[0]、pos[1]和pos[2]分别表示物体在世界坐标系下的x、y和z坐标值。旋转信息使用q.x、q.y、q.z和q.w分别表示物体的四元数旋转信息。
总的来说,这段代码的作用是方便查看物体在世界坐标系下的位置和旋转信息。可以在需要时调用print_gesture函数来输出物体的位置和旋转信息,以便进行调试或验证计算结果。
给下列程序添加注释: void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }
/**
* @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters
*
* @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters
* @param level The level of reconfiguration, unused in this function
*/
void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) {
// If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration
if (setup_ && config.restore_defaults) {
config = default_config_;
config.restore_defaults = false;
}
// If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true
if ( ! setup_) {
default_config_ = config;
setup_ = true;
}
// Update generic local planner parameters
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits;
limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans;
limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans;
limits.max_vel_x = config.max_vel_x;
limits.min_vel_x = config.min_vel_x;
limits.max_vel_y = config.max_vel_y;
limits.min_vel_y = config.min_vel_y;
limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta;
limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta;
limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x;
limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y;
limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta;
limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans;
limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance;
limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance;
limits.prune_plan = config.prune_plan;
limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel;
limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel;
// Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag
planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults);
// Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration
dp_->reconfigure(config);
}