你上面的代码'calculate_fitness' 无法识别

非常抱歉，我在之前的代码示例中使用了 `calculate_fitness` 函数，但并没有给出具体的函数实现。下面是一个简单的 `calculate_fitness` 函数示例：

function fitness = calculate_fitness(solution, start_x, start_y, target_x, target_y, obstacle_x, obstacle_y)
    % 将解码后的轨迹分为 x 和 y 两个数组
    x = solution(1:length(solution)/2);
    y = solution(length(solution)/2+1:end);
    
    % 计算轨迹长度
    distance = 0;
    for i = 1:length(x)-1
        distance = distance + sqrt((x(i+1)-x(i))^2 + (y(i+1)-y(i))^2);
    end
    
    % 计算轨迹是否避开障碍物
    is_valid = true;
    for i = 1:length(obstacle_x)
        if any(sqrt((x-obstacle_x(i)).^2 + (y-obstacle_y(i)).^2) <= 5)
            is_valid = false;
            break;
        end
    end
    
    % 计算适应度
    if is_valid
        fitness = -distance; % 距离越短，适应度越高
    else
        fitness = -Inf; % 不合法轨迹的适应度为负无穷
    end
end

该函数的作用是计算给定轨迹的适应度，其中 `solution` 是一个长度为 `2*num_generations` 的一维数组，包含了解码后的无人机轨迹点的坐标。`start_x` 和 `start_y` 是无人机的起始坐标，`target_x` 和 `target_y` 是无人机的目标坐标，`obstacle_x` 和 `obstacle_y` 是障碍物的坐标数组。函数首先将解码后的轨迹分为 x 和 y 两个数组，然后计算轨迹长度和轨迹是否避开障碍物，最后根据轨迹长度和合法性计算适应度。

请将该函数添加到代码中并确保其与主程序在同一文件夹中，以便 MATLAB 正确识别并使用该函数。