oid HAL_UART_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart)

这是一个在STM32芯片上使用的UART中断处理函数，用于处理UART通信中的中断事件。当UART接收到数据或者发送数据完成时，会触发相应的中断事件，此时该函数会被调用来处理这些事件。在函数中，会根据不同的中断事件执行相应的操作，比如读取接收到的数据或者发送下一段数据。该函数是由HAL库提供的，可以根据需要进行修改。

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oid servo_set_angle(int channel, int angle) { int pulse_width = SERVO_MIN + (SERVO_RANGE * angle / 180); pca9685_set_pwm(channel, 0, pulse_width * 4096 / 20000); }什么意思，具体如何使用

这段代码是一个函数，用于控制舵机的角度。其中：

- `channel` 表示要控制的舵机通道号；
- `angle` 表示要设置的舵机角度。

函数的具体实现是先根据 `SERVO_MIN` 和 `SERVO_RANGE` 计算出对应角度下的脉冲宽度，再通过 `pca9685_set_pwm` 函数将脉冲宽度转换成 PWM 信号输出到 PCA9685 芯片上，从而控制舵机转动到指定角度。

使用时，需要先初始化 PCA9685 芯片，并调用 `servo_set_angle` 函数来控制舵机的角度。例如，假设我们要控制第一个通道的舵机转动到 90 度，可以这样写：

pca9685_init(); // 初始化 PCA9685 芯片
servo_set_angle(0, 90); // 控制第一个通道的舵机转动到 90 度

oid Packet_DecodeInit(Packet_t *pkt, OnDataReceivedEvent Func) { EventHandler = Func; memset(pkt, 0, sizeof(Packet_t)); RxPkt = pkt; }

这段代码是一个名为Packet_DecodeInit的函数，它的作用是初始化一个名为Packet_t的结构体类型的数据包，同时注册一个数据包接收完成后的回调函数。函数不返回任何值。

具体来说，函数会将参数Func保存到全局变量EventHandler中，表示数据包接收完成后需要调用的回调函数是Func。然后，使用memset()函数将pkt指向的数据包的所有字节都清零，从而将数据包初始化为全0状态。最后，将RxPkt指向pkt，表示正在接收的数据包就是pkt。

这个函数的作用是为接收数据包做好初始化工作，并准备好接收一个新的数据包。在接收数据包时，先调用这个函数进行初始化，然后不断接收数据，直到接收到完整的数据包。当接收完成后，就会调用之前注册的回调函数，对接收到的数据包进行处理。