接收 MPU6050怎么对STM32f407的中断始化

要初始化STM32F407的中断来接收MPU6050的数据，需要遵循以下步骤：

1. 首先，需要配置STM32F407的GPIO引脚作为外部中断引脚，以便接收MPU6050的中断信号。具体方法是使用GPIO_Init函数来初始化GPIO引脚，并使用GPIO_PinAFConfig函数配置引脚的复用功能。

2. 接下来，需要配置STM32F407的NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）以使其能够处理外部中断。具体方法是使用NVIC_Init函数初始化NVIC，并使用NVIC_EnableIRQ函数使能外部中断。

3. 最后，需要编写中断服务函数（即中断处理程序），以便在接收到MPU6050的中断信号时处理数据。具体方法是编写一个名为EXTI_IRQHandler的函数，并在函数中读取MPU6050的数据。

下面是一个简单的示例代码，用于初始化STM32F407的中断并接收MPU6050的数据：

// 初始化GPIO引脚
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;  // 假设使用GPIOA的Pin0引脚
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;  // 输入模式
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;  // 上拉模式
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

// 配置NVIC
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;  // 假设使用EXTI Line0
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

// 使能外部中断
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;  // 上升沿触发
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);

// 中断服务函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    // 读取MPU6050的数据
    // 处理数据
    // 清除中断标志位
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}