写一段基于stm32接收mpu6050的角速度积分求偏航角的程序

在STM32上接收MPU6050的角速度数据，并积分计算偏航角，首先你需要有正确的硬件连接和相应的库支持。这里假设你已经通过I2C通信成功地从MPU6050获取了gyroscope（角速度传感器）的数据。

以下是一个简单的伪代码示例，使用LIS3DH库（或者MPU6050库，如果有的话）作为例子：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "lis3dh.h" // 假设你使用的是LIS3DH库

// MPU6050 Gyroscope实例和配置
LIS3DH_HandleTypeDef lis3dh;
float gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 存储角速度
float integral_angle = 0.0; // 积分后的偏航角度

void mpu6050_data_received(void* data)
{
    const uint8_t *gyro_data = (const uint8_t*)data;

    // 解析并转换gyroscope数据
    gyro_x = convert_gyro_data(gyro_data[0], gyro_data[1]);
    gyro_y = convert_gyro_data(gyro_data[2], gyro_data[3]);
    gyro_z = convert_gyro_data(gyro_data[4], gyro_data[5]);

    // 更新积分值，这里假设使用欧拉法进行积分
    integral_angle += gyro_z * dt; // dt是时间间隔，单位是秒

    // 如果达到一定阈值，将角度转为度
    if (integral_angle > THRESHOLD_DEGREES) {
        float compensated_angle = integral_angle % 360;
        // 处理负角度的情况
        if (compensated_angle < 0) compensated_angle += 360;

        // 输出或存储偏航角
        handle_psi(compensated_angle);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化LIS3DH模块
    init_lis3dh(&lis3dh);

    // 开始I2C通信，设置接收回调函数
    start_i2c(&lis3dh, &mpu6050_data_received);

    while (1)
    {
        // 循环等待新数据
    }
}

注意，这只是一个基本框架，实际编写时需要填充`convert_gyro_data()`函数以解码gyroscope的数据，`init_lis3dh()`和`start_i2c()`函数应根据实际硬件和库来实现，还有处理中断以及错误情况的部分。同时，dt（时间间隔）应该在每次数据更新时根据实际系统时钟频率计算得出。