用c语言写写一个红外避障让小车绕开障碍物走的程序

红外避障小车需要的硬件有：Arduino开发板、L298N电机驱动板、两个直流电机、HC-SR04超声波传感器、红外避障传感器模块。

以下是基于Arduino开发板的红外避障小车程序：

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1); //定义电机1运行方向
AF_DCMotor motor2(2); //定义电机2运行方向
int leftSensor = 8; //定义左侧红外传感器引脚
int rightSensor = 9; //定义右侧红外传感器引脚
int trigPin = 12; //定义超声波传感器的Trig引脚
int echoPin = 13; //定义超声波传感器的Echo引脚
long duration, cm; //定义超声波传感器的时间和距离
int distance = 10; //定义小车与障碍物的最小距离

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(leftSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
  motor1.setSpeed(255); //定义电机1的速度
  motor2.setSpeed(255); //定义电机2的速度
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  cm = duration / 58;
  if (cm > distance) { //当障碍物距离大于最小距离时，小车前进
    motor1.run(FORWARD);
    motor2.run(FORWARD);
  } else { //当障碍物距离小于等于最小距离时，小车后退并旋转
    motor1.run(BACKWARD);
    motor2.run(BACKWARD);
    delay(500);
    if (digitalRead(leftSensor) == HIGH) { //当左侧有障碍物时，右转
      motor1.run(FORWARD);
      motor2.run(BACKWARD);
      delay(1000);
    } else if (digitalRead(rightSensor) == HIGH) { //当右侧有障碍物时，左转
      motor1.run(BACKWARD);
      motor2.run(FORWARD);
      delay(1000);
    } else { //当左右两侧都有障碍物时，后退并右转
      motor1.run(BACKWARD);
      motor2.run(BACKWARD);
      delay(500);
      motor1.run(FORWARD);
      motor2.run(BACKWARD);
      delay(1000);
    }
  }
}

程序运行时，超声波传感器将不断检测前方障碍物的距离，当障碍物距离小于等于最小距离时，小车将后退并旋转以避开障碍物。如果左侧或右侧有障碍物，小车将向相反方向旋转，如果左右两侧都有障碍物，小车将后退并右转。当障碍物距离大于最小距离时，小车将直行前进。