用C语言写一段小车避障的代码
时间: 2023-06-01 11:07:21 浏览: 102
好的,以下是用C语言写小车避障的代码:
```
#include <stdio.h>
int main()
{
int distance = 0;
printf("Please input the distance to obstacle:\n");
scanf("%d", &distance);
if (distance > 10)
{
printf("The obstacle is far away, keep moving.\n");
}
else
{
printf("Obstacle detected, stop and turn left.\n");
}
return 0;
}
```
这段代码是一个简单的小车避障的程序,在程序中,我们首先让用户输入障碍物距离该小车的距离,然后根据这个距离来判断是否需要避障。如果障碍物距离太远,那么小车就可以继续前进;如果障碍物距离较近,则停车并向左转避开障碍物。
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```
// 定义小车左右轮控制引脚
#define LEFT_WHEEL_PIN 1
#define RIGHT_WHEEL_PIN 2
// 定义超声波传感器引脚
#define TRIG_PIN 3
#define ECHO_PIN 4
// 定义小车速度和旋转速度
#define CAR_SPEED 100
#define ROTATE_SPEED 50
// 定义超声波传感器测量距离的最大值
#define MAX_DISTANCE 200
// 小车前进
void car_forward() {
digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, HIGH);
digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, HIGH);
}
// 小车后退
void car_backward() {
digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, LOW);
}
// 小车左转
void car_turn_left() {
digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, HIGH);
}
// 小车右转
void car_turn_right() {
digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, HIGH);
digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, LOW);
}
// 小车停止
void car_stop() {
digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, LOW);
}
// 测量超声波传感器距离
int measure_distance() {
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MAX_DISTANCE * 58);
int distance = duration / 58;
return distance;
}
// 避障小车行走函数
void obstacle_avoidance() {
int distance = measure_distance();
if (distance < 20) { // 当前距离小于20cm,停车并后退
car_stop();
delay(500);
car_backward();
delay(500);
} else if (distance < 30) { // 当前距离小于30cm,向左转
car_turn_left();
} else if (distance < 40) { // 当前距离小于40cm,向右转
car_turn_right();
} else { // 当前距离大于等于40cm,前进
car_forward();
}
}
// 主函数
void main() {
pinMode(LEFT_WHEEL_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_WHEEL_PIN, OUTPUT);
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
while (1) {
obstacle_avoidance();
}
}
```
上述代码中,我们使用了一个超声波传感器来测量当前小车前方的距离,并根据距离的大小来判断小车应该前进、后退、左转或右转。需要注意的是,这里只是一个简单的示例代码,具体实现需要根据您的硬件平台和传感器具体情况进行修改。