用C语言写一段避障小车的程序，包括红外线传感器和两个电机控制轮胎的程序

很高兴为您提供帮助。以下是可能满足您需求的 C 语言代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h> // 导入 wiringPi 库

// 定义红外线传感器所连接的引脚（例如树莓派上的 GPIO 17）
#define IR_PIN 0

// 定义电机控制轮胎所连接的引脚（例如树莓派上的 GPIO 27 和 GPIO 22）
#define LEFT_PIN 2
#define RIGHT_PIN 3

// 定义电机正反转需要的信号（具体值需根据电机和 L298N 驱动板的说明进行设置）
#define LEFT_FORWARD 1
#define LEFT_BACKWARD 0
#define RIGHT_FORWARD 0
#define RIGHT_BACKWARD 1

int main(void)
{
// 初始化 wiringPi 库
if (wiringPiSetup() == -1) {
printf("wiringPi setup failed!\n");
return 1;
}

// 设置红外线传感器所连接的引脚为输入模式
pinMode(IR_PIN, INPUT);

// 设置电机控制轮胎所连接的引脚为输出模式
pinMode(LEFT_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_PIN, OUTPUT);

// 输出一些提示信息
printf("Press Ctrl-C to quit.\n");

// 进入主循环
while (1) {
// 读取红外线传感器的值
int ir_val = digitalRead(IR_PIN);

// 如果检测到障碍物，就停下来并进入倒车模式
if (ir_val == HIGH) {
digitalWrite(LEFT_PIN, LEFT_BACKWARD);
digitalWrite(RIGHT_PIN, RIGHT_BACKWARD);
delay(1000); // 延时一段时间
}

// 如果没有检测到障碍物，就继续前进
digitalWrite(LEFT_PIN, LEFT_FORWARD);
digitalWrite(RIGHT_PIN, RIGHT_FORWARD);
}

return 0;
}