假设我拥有两个2自由度转动机械臂，当我通过发送控制信号给其中任意一个时，希望两个机械臂同步动作，控制信号通过can总线传输，请用c语言为我写一段代码示例

好的，以下是一个基本的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
#define CAN_ID 0x100 // CAN标识符
#define CAN_DLC 8 // 数据长度

int main()
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    // 创建SocketCAN套接字
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("socket PF_CAN failed");
        return 1;
    }

    // 设置CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 设置CAN帧
    frame.can_id = CAN_ID;
    frame.can_dlc = CAN_DLC;

    // 循环发送控制信号
    while (1) {
        // 从标准输入获取控制信号
        char buf[8];
        printf("Enter control signal: ");
        fgets(buf, 8, stdin);

        // 将控制信号写入CAN帧
        memcpy(frame.data, buf, 8);

        // 发送CAN帧
        nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
            perror("write failed");
            return 1;
        }
    }

    close(s);
    return 0;
}

此代码通过SocketCAN套接字发送CAN帧，将控制信号写入CAN帧的数据域，然后通过CAN总线发送给机械臂。你需要根据自己的具体情况修改CAN接口名称、CAN标识符和数据长度等参数。另外，你需要对每个机械臂都运行类似的代码，以便它们可以同步动作。