解释代码bool update(bool odom_active, bool imu_active, bool gps_active, bool vo_active, const ros::Time &filter_time, bool &diagnostics_res);

这是一个函数定义，其参数为：

- odom_active: 布尔值，表示里程计是否激活（true/false）
- imu_active: 布尔值，表示IMU是否激活（true/false）
- gps_active: 布尔值，表示GPS是否激活（true/false）
- vo_active: 布尔值，表示视觉里程计是否激活（true/false）
- filter_time: ROS时间类型，表示滤波器的当前时间
- diagnostics_res: 布尔值引用，用于存储诊断结果

这个函数的作用是更新滤波器状态，并返回一个布尔值，表示更新是否成功。如果更新成功，那么diagnostics_res将被设置为true；否则，将被设置为false。