两轮差速agv pid控制代码

以下是一个基本的两轮差速AGV的PID控制代码示例：

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(2, 3); // RX, TX

int leftMotorSpeed = 0;
int rightMotorSpeed = 0;

float Kp = 1.0; // 比例系数
float Ki = 0.1; // 积分系数
float Kd = 0.1; // 微分系数

int setpoint = 100; // 目标速度
int error = 0; // 偏差
int last_error = 0; // 上一个偏差
int integral = 0; // 积分值

void setup() {
  mySerial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 读取左右轮速度
  int leftSpeed = readLeftSpeed();
  int rightSpeed = readRightSpeed();

  // 计算偏差
  error = setpoint - (leftSpeed - rightSpeed);

  // 计算积分值
  integral += error;

  // 计算微分值
  int derivative = error - last_error;
  last_error = error;

  // 计算输出值
  int output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 限制输出值在[-255, 255]之间
  if (output > 255) {
    output = 255;
  } else if (output < -255) {
    output = -255;
  }

  // 根据输出值计算左右轮速度
  leftMotorSpeed = setpoint + output / 2;
  rightMotorSpeed = setpoint - output / 2;

  // 限制左右轮速度在[-255, 255]之间
  if (leftMotorSpeed > 255) {
    leftMotorSpeed = 255;
  } else if (leftMotorSpeed < -255) {
    leftMotorSpeed = -255;
  }
  if (rightMotorSpeed > 255) {
    rightMotorSpeed = 255;
  } else if (rightMotorSpeed < -255) {
    rightMotorSpeed = -255;
  }

  // 控制左右轮速度
  controlLeftMotor(leftMotorSpeed);
  controlRightMotor(rightMotorSpeed);
}

int readLeftSpeed() {
  // 读取左轮速度的代码
}

int readRightSpeed() {
  // 读取右轮速度的代码
}

void controlLeftMotor(int speed) {
  // 控制左轮电机的代码
}

void controlRightMotor(int speed) {
  // 控制右轮电机的代码
}

需要注意的是，PID控制器的参数需要根据具体的AGV系统进行调整。