pcl ransac 三维直线拟合

PCL中的RANSAC算法可以用于三维直线拟合。以下是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_line.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 读取点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("sample.pcd", *cloud) == -1) //* 读取点云数据失败
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file sample.pcd \n");
    return (-1);
  }

  // 创建一个SAC模型
  pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr model (new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ> (cloud));

  // 创建一个RANSAC实例，设置算法参数
  pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac (model);
  ransac.setDistanceThreshold (0.01);
  ransac.computeModel();

  // 获取拟合直线参数
  Eigen::VectorXf model_coefficients;
  ransac.getModelCoefficients(model_coefficients);

  std::cout << "Model coefficients: " << model_coefficients << std::endl;

  return (0);
}

在上面的代码中，我们首先读取了一个点云数据文件（sample.pcd），然后创建了一个SAC模型（pcl::SampleConsensusModelLine）和一个RANSAC实例（pcl::RandomSampleConsensus）。最后，我们使用computeModel()函数进行拟合直线，并使用getModelCoefficients()函数获取拟合直线的参数。