常见的减速装置有哪些？各有何特点？

常见的减速装置有齿轮减速器、行星减速器、蜗轮蜗杆减速器、摆线针轮减速器等。齿轮减速器结构简单，传动效率高，但噪音大；行星减速器结构紧凑，传动平稳，但成本较高；蜗轮蜗杆减速器传动比大，但效率低，适用于低速高扭矩传动；摆线针轮减速器传动效率高，噪音小，但制造难度大。