如何使用51单片机与舵机配合实现基于超声波传感器的避障功能？

使用51单片机与舵机配合实现基于超声波传感器的避障功能，可以通过以下步骤来完成：

### 硬件连接
1. **51单片机**：作为主控芯片，负责处理传感器数据和控制舵机。
2. **舵机**：用于控制避障装置的转向。
3. **超声波传感器**：用于检测前方障碍物的距离。

### 连接方式
- **51单片机**的P1.0引脚连接到舵机的信号线。
- **超声波传感器**的Trig引脚连接到P1.1，Echo引脚连接到P1.2。

### 软件编程
1. **初始化**：设置单片机的定时器和I/O口。
2. **发送超声波脉冲**：通过Trig引脚发送一个10微秒的高电平脉冲。
3. **接收回波**：通过Echo引脚接收回波信号，并计算超声波的往返时间。
4. **计算距离**：根据往返时间和声速计算障碍物的距离。
5. **控制舵机**：根据计算的距离控制舵机的转向。

### 示例代码

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit Trig = P1^1;
sbit Echo = P1^2;
sbit Servo = P1^0;

void DelayMs(uint ms) {
    uint i, j;
    for(i = ms; i > 0; i--)
        for(j = 110; j > 0; j--);
}

void DelayUs(uint us) {
    while(us--);
}

void SendPulse() {
    Trig = 0;
    DelayUs(2);
    Trig = 1;
    DelayUs(10);
    Trig = 0;
}

float GetDistance() {
    float distance;
    uint time;

    SendPulse();
    while(!Echo);
    TR0 = 1;
    while(Echo);
    TR0 = 0;

    time = TH0 * 256 + TL0;
    distance = (time * 0.034) / 2;

    return distance;
}

void InitTimer() {
    TMOD |= 0x01; // Timer0 in mode1
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
}

void ControlServo(float distance) {
    if(distance < 20) {
        Servo = 1;
        DelayMs(1);
        Servo = 0;
    } else {
        Servo = 1;
        DelayMs(1.5);
        Servo = 0;
    }
}

void main() {
    float distance;
    InitTimer();
    while(1) {
        distance = GetDistance();
        ControlServo(distance);
        DelayMs(100);
    }
}

### 解释
1. **DelayMs和DelayUs**：延时函数，用于产生精确的时间延迟。
2. **SendPulse**：发送超声波脉冲。
3. **GetDistance**：计算障碍物的距离。
4. **InitTimer**：初始化定时器。
5. **ControlServo**：根据距离控制舵机的转向。

通过以上步骤和代码，你可以实现基于超声波传感器的避障功能。